Статья посвящена процессу создания и принятия на вооружение, в период с 1959 г. по 1965 г., крылатой ракеты 4К95 (С-5), а также управляемой твердотопливной баллистической ракеты 9М76 «Темп-С». Анализ причин развития этого вооружения в СССР и США позволяет автору связать процесс их создания с появлением новых американских доктрин и необходимостью Советского Союза отвечать на вызовы своих противников. Выявлены основные направления в области создания ракетной техники оперативно-тактического назначения, для развития которых советское правительство активизировало усилия научно-технической мысли. На основе архивных материалов и воспоминаний участников событий показана деятельность отечественных научных учреждений, а также научно-производственных и промышленных предприятий, создававших и принимавших участие в создании ракетной техники. При этом в научный оборот вводится значительное количество документов и материалов, наиболее полно отражающих процесс создания и развития ракетного вооружения оперативно-тактического назначения, ранее неизвестных научной общественности и специалистам. В статье проводится анализ конструкции как самих ракет, так и их отдельных элементов, с использованием которого автором раскрываются новые подходы и инновационные конструкторские решения советских учёных, положенные в основу создания средств ядерного поражения оперативно-тактического назначения для Сухопутных войск Вооружённых Сил СССР. Даётся современная оценка этих решений. Особое внимание в статье уделяется вопросам кооперации предприятий отечественной оборонной промышленности в ходе создания ракетной техники.